AIにロボットアームを動かさせて、レシートを仕分けさせた

やったこと

机の上にレシートの山を置き、ロボットアームに次の流れをやらせました。

1. 山から吸盤でレシートを1枚だけ吸い上げる
2. 撮影台に置き、真上のカメラで撮る
3. AI（Gemini）が店名・日付・金額・科目を読む
4. 「飲食」「交通費」「消耗品」の置き場に運ぶ

アームは実在する小型アーム「SO-101」のモデルを使い、指（爪）を吸盤に付け替えています。家のノートPC（GPUなし）で動かしました。

結果

5枚とも金額と科目が正解でした。5枚を仕分けるのに、シミュレーションの計算でおよそ12分かかっています（物理計算が重いため。実物ならもっと速いはずです）。

モーターを減らしても動くか

実物を作るときの費用を下げるため、モーターを6個から4個に減らした構成（爪と手首のひねりを固定）でも試しました。

手首をひねれないと、紙は根元の回転と逆向きに回ってしまいます。そこで、関節の角度から紙がどれだけ回ったかを計算し、撮った画像を回してまっすぐに戻してからAIに読ませました。結果は同じく5/5でした。

つまずいた所

• 紙がすり抜ける：実物と同じ薄さにすると、物理計算でアームが紙をすり抜けました。厚さを2mmにして回避しています。
• 2枚いっぺんに吸う：吸盤を押し付けすぎると下の紙まで持ち上がりました。「触れたら止めて吸う」動きに変えて解決しました。
• AIの無料枠が少ない：最初に使ったロボット向けのモデルは1日20回までだったので、読み取りは1日500回使える軽いモデルに変えました。同じ画像は保存しておき、2回目からはAIに聞かずに使い回しています。

仕事で使うなら

経理の「レシートを科目ごとに分ける」作業そのものです。ただ、紙を動かすのはロボットの仕事で、読む・分けるだけなら、スマホで撮ってAIに読ませるほうがずっと早く安くできます。ロボットが役に立つのは、量が多くて人が触らずに済ませたい場面です。

次の実験

部品代2万円前後の安いアームで、実物でも同じことができるか試す予定です。